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Bei der Grundkonzeption des neuen GR Yaris folgten die Konstrukteure von Toyota und die Spezialisten von Tommi Mäkinen Racing, dem Partner von TOYOTA GAZOO Racing in der Rallye-Weltmeisterschaft, einer klaren Aufgabenstellung: Sie soll die Grenzen für die Performance des Serienautos neu definieren. Den auf den ersten Blick markantesten Unterschied zwischen beiden Modellvarianten macht der Wechsel von einer fünf- auf eine dreitürige Karosserie aus, die ihm in der aktuellen Produktpalette ein Alleinstellungsmerkmal verleiht. Obwohl der GR Yaris prinzipiell auf dem aktuellen Schrägheckmodell basiert, teilt er sich mit dem Fünftürer kaum mehr als die Scheinwerfer, die Rückleuchten, die Außenspiegel und die Haifischflossen-Antenne auf dem Dach. Alle übrigen Komponenten der Außenhaut wurden neu gestaltet, um in puncto Abtrieb, aerodynamischer Effizienz und Stabilität die ehrgeizigen Ziele zu erreichen – vor dem Hintergrund des technischen Rallye-WM-Reglements ein konsequenter Schritt, denn die Regularien lassen keine Modifikationen der zugrunde liegenden Karosserie zu.